Yılan (Snake-Like) Robotlar

Yılan (Snake-Like) Robotlar

• 18.04.2023
• Robotik

Robotik için zahmetli olduğu kadar eğlenceli de olan bir başlık; Yılan Robotlar, Snake-Like Robots

Hayvanlar; birçok farklı türde beden yapısı ve hareket biçimi sundukları için, robotik sistemlere en az insan bedeni kadar ilham kaynağı oluyorlar. Daha ziyade bacaklı türlerden ilham alınsa da kimi robot bilimciler yılanlar gibi sürüngen canlıları esas alarak da potansiyel araştırmaları yapıyorlar.

Yılan bedeni diğer canlı türlerine kıyasla esneklik ve farklı biçimsel hareket kabiliyeti ile bazı teknolojik uygulamalar için benzersiz özelliklere sahip. Örneğin; minimal invaziv ameliyatlar ve endoskopik müdahaleler yapmak, hastanın vücuduna burundan girmek ve ardından hedef bölgelere ulaşmak için büyük avantaj sağlayabilirler. 

Avantajlarına rağmen, bu robotları uzaktan çalıştırmaya yönelik mevcut yöntemler, yılan benzeri robotların çok sayıda hareket serbestliği sahibi olmaları sebebiyle pek etkili değil. Hannover Leibniz Üniversitesi'ndeki bir araştırma ekibi yakın zamanda hiper yedekli yılan robotların hareketlerini sezgisel ve uzaktan manipüle etmek için yeni bir strateji geliştirdi. arXiv'de daha önce yayınlanan bir makalede tanıtılan bu strateji, kullanıcıların yılan benzeri bir robotun şeklini mümkün olduğunca az değiştirerek, hareketlerinin ve yönünün kontrol edilebilmesine olanak tanıyor.

Tim-Lukas Habich ve meslektaşları makalelerinde; endoskopik görevler için lokomosyon ve pivot yeniden oryantasyonunu gerçekleştiren sezgisel telemanipülasyon için birleşik bir algoritma olan SnakeTTP'yi sunuyorlar. Habich ve meslektaşları, 14 çalışma katılımcısından simüle edilmiş yılan robotun hareketlerini kontrol etmelerini ve simüle edilmiş bir ortamda onu bir hedef alana getirmelerini isteyerek SnakeTTP algoritmalarını değerlendirdiler. Simüle edilmiş yılan robotunu kontrol eden kullanıcıların hareket görevini başarıyla tamamlayabildikleri ve robotun hareketlerini bir hedef alan içinde mümkün olduğunca az değiştirirken yeniden yönlendirebilmeleri oldukça umut verici. 

Algoritma, araştırmacıların yılan robotlarını ve diğer aşırı yedekli robotları (örneğin, ahtapot dokunaçlarından ilham alan robotlar) daha yüksek hassasiyetle kontrol etmesine ve aynı zamanda yılan veya dokunaç benzeri hareketleri daha iyi kopyalamasına izin verebilir.